دعا و ارتباط با خدا، مسئله‌ای بسیار مهم در متون حماسی است که از زبان شاعر یا شخصیت‌های داستان جاری می‌شود. در جنگ‌های حماسی ارتباط و گفتگوی خالصانه با خداوند از ویژگی‌های جدایی‌ناپذیر درونی پهلوانی بوده و از طرف آنان به نحو اکمل و احسن انجام شده است. در این آثار به وسیلۀ دعا در نتیجه به واسطة دعا و نیایش بسیاری از مسائل سخت و پیچیده که لاینحل به نظر می‌رسد، به آسانی حل شده است. با وجود این‎که دعا و نیایش رکن اصلی حماسه و بخش عظیمی از آن را در برگرفته است، تاکنون تحقیق مبسوطی در این باره انجام نشده است. بنابراین، در پژوهش حاضر پس از بیان مفهوم آن نظر واژه و آموزه‌های دینی، در اوستا، شاهنامه و منظومه‌های حماسی مهم دینی بررسی کرده‌ایم. روش تحقیق مورد استفاده در این پژوهش روش توصیفی بوده و برای جمع‌آوری اطلاعات از روش کتابخانه‌ای استفاده گردیده است. پژوهش نشان می‌دهد که دعا از پیش از اسلام وجود داشته و پس از اسلام در متون حماسی در مفهوم‌های متفاوتی چون سرآغاز سخن، سپاس­گزاری، یاری طلبیدن، ابراز گناه و توبه، سلام و خداحافظی شخص و همچنین، در قالب دعاهای مشهور دینی آمده است.